LIDAR-Lite 测距仪
所述的Garmin / PulsedLight LIDAR-精简版测距仪是具有40米范围大多数操作条件下，低功耗，和小尺寸的下一个低成本的光学距离测量溶液。
Lidar-Lite v1 和 v2 的问题
Lidar-Lite v1 和 v2 发现了许多问题，目前尚不清楚这些问题是否在 v3 中得到解决。试图通过制造解决这些问题并没有完全成功。这些注释是对潜在用户的警告。
问题是：
- “蓝标”和“黑标”激光雷达均偏离真实距离 13m
- 使用“蓝标”激光雷达时会干扰其他 I2C 设备
- 将 I2C 与较旧的“黑标”激光雷达一起使用时传感器锁定
- GPS 干扰旧的“黑标”激光雷达
13m 偏移（蓝标和黑标激光雷达）
激光雷达有时（很少）会返回比真实距离大约 13m 的距离。这发生在 I2C 和 PWM 上。该问题已记录在几架不同飞机的几份飞行日志中，并且在广泛的台架测试中也得到了重现。
当问题发生时，13m 的偏移量通常会锁定到位，因此在飞行的其余部分，来自激光雷达的所有剩余读数将给出 13m 的偏移量。然而，有些情况下 13m 偏移会在几秒钟或几分钟后消失。
如果激光雷达电源波动太大，则更有可能出现该问题。该问题可以在工作台设置中轻松重现，其中激光雷达最初以低于 4V 的电压供电，然后升高电压。
不幸的是，低电源电压并不是问题的唯一触发因素，因此确保良好的电源会降低问题发生的可能性，但不会消除问题。监控激光雷达电源电压的多个飞行日志显示，如果电源良好，可能会出现问题。
此问题没有已知的解决方法。已向设备制造商提供了该问题的详细痕迹，但没有解决。还使用设备制造商自己的软件和自己推荐的硬件设置重现了该问题。
I2C 干扰（蓝标激光雷达）
较新的蓝标激光雷达与同一总线上其他 I2C 设备的 I2C 干扰问题有关。特别是，在与数字空速传感器相同的 I2C 总线上使用时，会发现不正确的空速读数。这个问题并非在所有飞机上都发生，但当它发生时，结果会非常显着，空速读数的偏差超过 10m/s。
尽管台架测试重现了结果，但我们还没有设法捕捉到它发生的逻辑轨迹。这个问题是通过使用激光雷达通过 PWM 而不是 I2C 来解决的。
I2C 上的传感器锁定（黑标激光雷达）
第一个问题（黑标激光雷达在 I2C 上的锁定）通过使用新的蓝标激光雷达或使用 PWM 输出方法（最好使用复位引脚）来解决。这个问题并不常见，但通过覆盖激光雷达镜头在台架测试中相对容易重现。当激光雷达读取短距离时，这种情况似乎更有可能发生。该问题有两种表现形式 – 一种是通过发送 I2C 复位命令解决锁定，另一种是不响应 I2C 复位。
GPS 干扰（黑标激光雷达）
较旧的黑标激光雷达会造成严重的 GPS 干扰。这表现为在加电时获得 GPS 锁定的时间更长，并且在实现锁定时 GPS 噪声水平更高，从而导致 GPS 精度降低。测试表明干扰包括传导和辐射成分。
将激光雷达尽可能远离 GPS 会有所帮助，但并不能完全消除问题。
通过 I2C 连接
警告
2015 年 2 月之前生产的 Lidar-Lite 存在 I2C 接口通信问题。对于这些激光雷达，请使用 PWM 连接。
连接器电缆的一端有一个 6 针 CLIK Mate 连接器，另一端有镀锡引线。引线应焊接到 DF13 或 JST 连接器并连接到自动驾驶仪的 I2C 端口，如下所示
测距仪的电源应由单独的外部 BEC 供电，如下图所示。
设置以下参数：
- :ref:`RNGFND1_TYPE <RNGFND1_TYPE>` = 3 “LidarLite-I2c”
- :ref:`RNGFND1_MAX_CM <RNGFND1_MAX_CM>` = 3500（激光雷达可以准确报告的最大范围，以厘米为单位）
- :ref:`RNGFND1_MIN_CM <RNGFND1_MAX_CM>` = 20（激光雷达可以准确报告的最小范围，以厘米为单位）
通过 PWM 连接
推荐使用 PWM 接口，因为它避免了 I2C 接口的许多问题。
将激光雷达连接到飞控和BEC或ESC（提供电源）的后舵机导轨，如下图：
电阻器可以在 200 Ohm 和 1kOhm 之间。在模式控制引脚（编号“5”）和地（编号“3”）之间连接一个电阻器，可使激光雷达进入连续采集模式。
设置以下参数：
- :ref:`RNGFND1_TYPE <RNGFND1_TYPE>` = 5 “PWM”
- :ref:`RNGFND1_PIN <RNGFND1_PIN>` = 54 “AUX5″（如果使用 4.0.0 或更高版本，可以使用任何辅助输出）
- :ref:`RNGFND1_MAX_CM <RNGFND1_MAX_CM>` = 3500（激光雷达可以准确报告的最大范围，以厘米为单位）
- :ref:`RNGFND1_MIN_CM <RNGFND1_MAX_CM>` = 20（激光雷达可以准确报告的最小范围，以厘米为单位）
- :ref:`RNGFND1_SCALING <RNGFND1_SCALING>` = 1（对于某些单位，“0.8”可能会产生更准确的读数）
- :ref:`RNGFND1_OFFSET <RNGFND1_OFFSET>` = 0
BRD_PWM_COUNT= 4（确保 AUX5 不用作伺服输出）
可选节电
使用 PWM 驱动器时，您可以选择将激光雷达配置为在车辆高于地形的指定高度（使用 SRTM 高度）时禁用，从而节省大约 100mA 的电流。
设置以下参数：
- :ref:`RNGFND1_STOP_PIN <RNGFND1_STOP_PIN>`到 55 “AUX6″（也可以使用其他辅助引脚）
- :ref:`RNGFND1_PWRRNG <RNGFND1_PWRRNG>`到以米为单位的地形高度，超过该高度将禁用激光雷达以节省电量
当地形数据表明车辆高于:ref:`RNGFND1_PWRRNG <RNGFND1_PWRRNG>`高度时，:ref:`RNGFND1_STOP_PIN <RNGFND1_STOP_PIN>`将用于禁用激光雷达
[site wiki=”plane,copter”] 您的 GCS 必须:ref:`提供地形数据 <common-terrain-following>`才能使其工作。[/地点]
测试传感器
传感器读取的距离可以在 Mission Planner 的 Flight Data 屏幕的 Status 选项卡中看到。仔细寻找“sonarrange”。最好将激光雷达放置在距大型平坦墙壁几个已知距离（1m、3m、5m）的位置以对其进行测试。如果激光雷达以固定偏移量不断读取错误，例如在每个距离处始终为 50 厘米，则将RNGFNDx_OFFSET参数调整正确的量。但是，如果每次都以不同的量获得错误的距离，则 RNGFNDx_SCALING参数需要更改。更新它（可能是 1.1 或 0.9）并再次测试并重复直到正确为止。
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